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機器人基本知識
發布時間:2010/1/22  (己有2090人瀏覽)

一)機械人的構造

  一個機械人有三部分組成:

  1     感應器 (sensor)

  感應器相對人的五觀(眼、耳、口、鼻、皮膚),是機械人探索環境的工具。

  2     控制器 (controller)

  感應器相對人的腦袋,機械人通過他的感應器搜集環境的數據后,通過他的大腦分析,計劃他的行動。

  3     制動器 (actuator)

  機械人計劃他的行動后,通過它的制動器對環境作出反應。制動器相對人的手、腳、口(說話)、等等。

二)感應器

  下列一些常用的感應器:

  1     光感應器 (Light Sensors)

   >>     光敏電阻 (Photoresistors)

   >>     紅外線感應器 (Near-Infrared Proximity Detectors)

   >>     移動感應器 (Pyroelectric Sensors)

   >>     攝影機 (Cameras)

  2     力量感應器 (Force Sensors)

   >>     微動制 (Microswitches)

   >>     彎曲感應器 (Bend Sensors)

   >>     壓敏電阻 (Force-Sensing Resistors)

  3     聲感應器 (Sound Sensors)

   >>     咪 (Microphones)

   >>     壓力感應器(Piezoelectric Film Sensors)

   >>     超聲波感應器 (Sonar)

  4     位置及方向感應器 (Position and Orientation)

   >>     計步器 (Shaft Encoders)

   >>     回轉儀 (Gyros)

   >>     水平感應器 (Tilt Sensors)

   >>     指南針 (Compasses)

  5     其它專用感應器 (Proprioceptive Sensors)

   >>     電池量感應器 (Battery-Level Sensing)

   >>     電流感應器(Current Sensing)

   >>     磁力感應器(Magnetic Sensor)

   >>     煙幕感應器(Smoke Detector)

   >>     溫度 (Temperature)

三)制動器

  1     機械制動系統

   >>     機械臂

   >>     走動系統 (Locomotion)

   >>     車輪式 (Wheeled Locomotion)

   >>     帶式 (Track Locomotion)

   >>     步行式 (Legged Locomotion)

  2     其它

   >>     電子制動系統

   >>     發聲系統

   >>     發光系統-包括燈泡及顯示器.

四)控制器

  1     控制邏輯 (Control logic)

   >>     包括硬件及軟件 (hardware & software).

   >>     三大類:

   >>     直接聯機 (Direct Wiring):>>感應器的信號直接連接到制動器

   >>     簡單電子線路 (Simple Electronic Circuit)

   >>     可編程控制器 (Programmable Controller):如微控器 (Microcontroller)、微處理器(Microprocessor)、等等。

  2     控制系統簡介 (Introduction to Control System)

   >>     輸入(Input peripheral)

   >>     處理器(Central Processing Unit)

   >>     輸出(Output)

 

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